Horní gotický hrad ze 14. století je přestavěn na renesanční zámek z 16. století. Roku 1675 postavil František Maxmilián z Talmberka za účasti stavitele O. de Guarde zámek. Dnes se v něm nachází muzeum s mnoha expozicemi, informační centrum a Zámecký šenk.
V muzeu je k vidění vzácná expozice týnecké kameniny. V hranolové gotické věži, která je letním sídlem chráněného netopýra velkého, je rozhledna.
Unikátní muzeum v Čechách a možná i v Evropě je umístěno v areálu Zručského dvora, jen pár kroků od zámku. Přibližuje historii vodáctví v Čechách.
Uvnitř bývalé hlásky je zajímavá expozice středověkých zbraní. Každé patro věže je interaktivní a hravou formou seznamuje děti s historií objektu, dobovými nástroji a zbraněmi připomínajícími obranu hradu ve středověku. Z koruny dvacetimetrové věže se naskýtá nádherný výhled na celý zručský zámecký areál.