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A l’origine se dressait sur les lieux où était situé le château-fort une forteresse de laquelle nous est rappelé au cours de la 1ère moitié du 14e siècle Herman Chvalovsky de Ledec, mais qui s’écrivait ici de Zruc.

Le château-fort supérieur du 14e siècle a été reconstruit au 15e siècle sur un château de la renaissance.  Le château a été construit en 1675 par Frantisek Maxmilian de Talmberk  avec la participation du constructeur O. de Guarde.

Sur les lieux du château actuel de Kacov se trouvait une forteresse plus jeune qui a été construite probablement dans la moitié du 15e siècle après ce que la forteresse plus ancienne est devenue déserte qui s’étendait au sud-ouest de Kacov sur la rive gauche de la Sazava près de Sousice.

Týnec nad Sázavou a une très vieille histoire. Seul le nom montre, que sur la place, où se trouve le château fort de Týnec, sur un coteau au dessus de la rivière, il y avait dans les temps anciens une communauté „zatýněný“, cela veut dire fortifié - Týnec. Cette communauté avait probablement une relation à une route commerciale très vieille, qui menait à travers Sázava autour du château fort Kostelec, de la Bohéme de Sud à Prague.